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ROS Melodicのインストール方法

Ubuntu 16.04を使用している場合はROS Kineticのインストール方法をご覧ください。

概要

ROSを使って簡単ないわゆる「Hello World」からロボットシミュレータを使った実験までを一通り行えるよう、各種ソフトウェアをインストールします。

ROS Melodic
Gazebo 9.x (ROSとともにインストール)

ここで紹介するインストールに必要な作業は基本的には初回のセットアップ時のみ実行すれば問題ありません。

動作確認済み環境

Ubuntu Desktop 18.04 LTS 64bit

手順

ryuichiueda/ros_setup_scripts_Ubuntu18.04_desktopを使用してインストール作業を進めていきます。

ROSをインストール
catkin_wsを準備

このサイトでは以下の図のようなクリップボードアイコンをクリックすることで枠で囲われたコードの内容をコピーすることができます。実行するコマンドはコピペして実行していくとよいでしょう。

コマンド解説

ROSのインストール

今回はROSのインストールにryuichiueda/ros_setup_scripts_Ubuntu18.04_desktopを使用します。

インストーラを使用するに当たり、まずは以下のコマンドでパッケージマネージャ(apt)のパッケージリストを最新版にし、curlをインストールします。1行ずつ実行します。

sudo apt update

sudo apt install -y curl

次にインストーラを実行します。

bash -c "$(curl -SsfL git.io/ros-melodic-desktop)"

このインストーラを使ってaptでインストールするパッケージは以下の通りです。

ros-melodic-desktop-full

最終的に以下のログが出ていればインストール成功です。

***INSTRUCTION*****************
* do the following command    *
* $ source ~/.bashrc          *
* after that, try             *
* $ LANG=C roscore            *
*******************************

ROSのインストールについて詳しく調べたい場合はROS Wikiをご覧ください。

`catkin_ws`の準備

ROSのパッケージを保存するためのワークスペースを用意します。まず先ほどインストールしたROSの設定を読み込みます。

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

次にROSのパッケージを保存するcartkin_wsディレクトリを用意し、ワークスペースとして初期化します。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_init_workspace src

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
catkin_make && source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

Trubleshooting

catkin_makeに失敗する

$ catkin_make
Base path: /home/ubuntu/catkin_ws
Source space: /home/ubuntu/catkin_ws/src
Build space: /home/ubuntu/catkin_ws/build
Devel space: /home/ubuntu/catkin_ws/devel
Install space: /home/ubuntu/catkin_ws/install
####
#### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/ubuntu/catkin_ws/build"
####
####
#### Running command: "make -j8 -l8" in "/home/ubuntu/catkin_ws/build"
####

上記のようになにもビルドせず、目的のパッケージのcatkin_makeに失敗する場合があります。

setup.bashを再読み込みしてからcatkin_makeしてみてください。

詳しくはROSトラブルシューティングをご覧ください。